ランスロットの父ベンウィックのバン王は、アーサー王のブリテン統一戦に兵を送ったフランスの領主であった。
バン王は、それによって戦力が低下したところを狙われて滅ぼされてしまう。
落城から逃げ出したランスロットの母エレインが、湖で一息つくと、湖の乙女ヴィヴィアンにランスロットはさらわれる。
後に「騎士のなかの騎士」になることが運命づけられていたランスロットは、湖の乙女ヴィヴィアンに育てられ「ランスロット」という名前を与えられた。
成長したランスロットはアーサー王の「円卓の騎士」に加わるべくキャメロット城に現れた。
アーサーはランスロットがベンウィックのバン王の息子で湖の乙女ヴィヴィアンに育てられたことを知ると歓迎の意を示した。
この時、ランスロットはアーサー王の高い精神世界に心底惚れ込んだ。
「円卓の騎士」に名を連ねたランスロットは「復活祭に戻る」と言って、武者修行の旅に出る。
旅の道中では、無数の敵を倒し、様々な困難を乗り越え、多くの人を助けた。
復活祭にランスロットがキャメロットに戻ると、ランスロットの冒険の噂に感銘を受けた者、ランスロットに助けられた者、ランスロットに敗れその強さと慈悲に惚れ込んだ者、そういった者達で城内はあふれかえっていた。
多くの者達の熱い視線を浴びながら、ランスロットはアーサー王の前にひざまずいて冒険の報告した。
ランスロットは自らの武勇が、慕ってやまないアーサー王の名誉となり、キャメロット城の権威と威厳を高めたことを自身に注がれる熱い視線から感じ取った。
今まで生きてきた中で最も自分を誇らしく感じた瞬間であった。
「騎士のなかの騎士」として畏敬の念を集めたランスロットであったが、王妃グィネヴィアへの想いだけは抑えることが出来ず、やがて二人は不倫関係に落ちていった。
圧倒的な武勇と高潔な精神をもつランスロットは多くの女性から愛され、ランスロットを想うあまり命を落とす女性もいた。
カーボネックのエレインは、この国で最も美しいという評判が原因で、モーガン・ル・フェイの恨みを買い、魔法の力で、熱湯で茹でられ続ける苦しみを受けていた。
ランスロットがそれを助け出したことにより、カーボネックのエレインはランスロットに恋をする。
しかし、グィネヴィアへの一途な想いにおおわれているランスロットには、若く美しい女性の切な恋も届かなかった。
カーボネックのエレインは、魔法の薬の幻覚によってランスロットに自分を王妃グィネヴィアと誤認させて、ランスロットと一夜を共にする。
これによって誕生するのが「世に最高の騎士」ガラハッドであった。
アーサー王と「円卓の騎士」にとって最大の冒険となった聖杯探究において「騎士のなかの騎士」とうたわれながらもランスロットは、神によって聖杯との接触を阻まれてしまう。
圧倒的な武勇と高潔な精神を持ちながらもランスロットは王妃グィネヴィアと不倫関係にあった。聖杯に触れるには完璧な騎士でなくてはならなかったのだ。
皮肉にも聖杯の神秘を体験するのは、ランスロットの息子であるガラハッドとなるのであった。
「騎士のなかの騎士」ランスロットにとって、聖杯探究の失敗は、終わりの始まりだったのかもしれない。
キャメロット城にアーサー王の息子モルドレッドが現れると事態は急速に動く。
かねてからランスロットとグィネヴィアの不倫関係に気付いたモルドレッドは、徐々にアーサー王を含む当事者達にプレッシャーをかけ、ランスロットとグィネヴィアはついに不倫の現場をおさえられてしまうのであった。
ランスロットは命からがら現場を脱出するが愛するグィネヴィアは捕えられてしまう。
この時、ランスロットは現場に踏み込んだアグラヴェイン(ガウェインの弟)を含む12人の騎士を殺害してしまう。
グィネヴィアは法に従って死刑を宣告されるが、ランスロットは死刑執行の日、単騎救出に向かった。
ランスロットは超人的な馬術で処刑場を強襲すると、圧倒的な武勇で警護の騎士を討ち払い、グィネヴィアの救出に成功する。
この時、ランスロットが殺害した警護の騎士にはガウェインの弟であるガヘリスとガレスもいるのであった。
3人の弟を全てランスロットに殺されたガウェインの怒りは凄まじいものとなる。
アーサーはすぐにランスロット討伐に乗り出した。
しかし、多くの尊敬を集めるランスロットに味方する者も多く、アーサー軍とランスロット軍の戦いは激しいものとなる。
ランスロットとガウェインは親友同士であったが、弟達の仇を討たんとするガウェインはランスロットに一騎討ちを申し出た。
ランスロットはガウェインの弟達を殺してしまった負い目から思うように戦うことが出来なかった。
それでも「円卓の騎士」を代表する二人の戦いは、ふいに近寄れば巻き込まれて命を失いかねない凄まじいものであった。
激戦の末、ランスロットはガウェインを返り討ちにする。
ランスロットは体力を激しく消耗したが、親友を手にかけた事による精神の消耗はそれ以上であった。
心身共にすでに限界の域に達していたランスロット、ランスロットの消耗を心配するグィネヴィア、ガウェインまで失い被害の拡大を危惧するアーサー王、なにより3人とも自分達の三角関係が原因で多くの犠牲が出ていることが忍びなかった。
それぞれの思惑と良心の呵責の結果、グィネヴィアの死刑を取り消すことを条件に彼女をキャメロット城に返還し、戦いに終止符を打つことになった。
こうしてランスロットは全てを失った。
いくらかの時が過ぎて、モルドレッドの謀反によって、アーサー王が命を落とし、キャメロット城が崩壊し、グィネヴィアが修道院に身を寄せたことを知ると、ランスロットはグウィネヴィアに会いに行くのであった。
ランスロットは再びグィネヴィアとの時間を手にすることを期待していたが、グィネヴィアにその意志はなかった。
それでも、ランスロットはグィネヴィアただ一人を死ぬまで想い続けた。
仕えるべき王と敵対し、親友を殺害し、騎士の美徳にことごとく背いたランスロットにとって、生涯の愛を貫くことだけが唯一の騎士らしい振る舞いとなった。
それでも、人々はいつまでもランスロットを「騎士のなかの騎士」と語り継ぐのであった。
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